Robô Vassoura

Robô que limpa a casa automaticamente, varrendo a poeira, sujeira e pequenos objetos.

Este projeto serviu como plataforma de teste de microcontroladores, programação, controle de motores, recepção de sinais, etc.
Baseado no projeto publicado na Revista Mecatrônica Fácil nº 13 de Novembro/Dezembro de 2003.

Inicialmente foi montado como o projeto original, publicado na revista, usando um microcontrolador PIC 16F84, com o programa escrito em assemble controlava dois motores de 3V, retirado junto com engrenagens e rodas de um brinquedo.
Duas micro chaves, cada um de lado frontal, comandava os motores, com uma lógica muito simples.

Quando o robô batia de um lado (chave) o robô virava para o outro e vise versa, batendo de frente, ele dava ré e também virava, funcionou bem.

Explorando as possibilidades, foi construída uma nova estrutura modular, com um escova de mamadeira rotacionada por um mecanismo de retrovisor de furgão Peugeot e um motor de barbeado, uma pá articulada destacável, um conjunto de duas pilhas de grandes de NI-CAD 1,2V, um conjunto de quatro pilhas pequenas de NI-CAD 1,2V, circuito de carregamento automático das pilhas e mais circuito de controle.
Também foi acrescentado um receptor de controle remoto IR, que recebe comandos de controles de TV e Som Phillips (usando protocolo RC5).
O programa foi alterado para interpretar os comando dos controles remotos, se pressionado os botões de volume o robô sai do automático e anda para frete e para trás, os de canais o robô vira para direita e esquerda.
Com outros botões pode se ligar e desligar a escova, alterar a velocidade, ligar e desligar o modo automático.